Oudste historie 
In Heesch is ongeveer in het midden van de 13e eeuw de eerste parochie gesticht. De oudst bekende kerk was toegewijd aan St. Petrus Banden en dateert uit de 15e eeuw. Deze kerk lag op de hoek van wat nu de kruising tussen de Osseweg en de Goorstraat is. Dit gebouw is uiteindelijk in 1868 afgebroken, maar werd omschreven als: "een gebouw uit ongeveer 1400, waarvan de toren waarschijnlijk nog ouder is geweest, gezien de Romaanse bouwstijl" (Constant Leurs, in "L'Architecture Romane dans l'ancien Duché de Brabant" Brussel, 1922) Met het ingaan van de vrede van Munster (1648, het einde van de tachtigjarige oorlog) braken somberdere tijden aan voor het katholieke geloof in het zuiden des lands, zo ook in Heesch. Het in het openbaar uitoefenen van het katholieke geloof werd verboden. Heesch werd samen met Oss verenigd onder een predikant en het was een vereiste hervormd te zijn om een openbaar ambt te kunnen bekleden. Zij waren in die tijd dan ook de enige protestantse inwoners van Heesch.

Vlucht en terugkomst 
In die tijd zochten de geestelijken hun toevlucht in het vrije land van Ravenstein, wat niet onder de vrede van Munster viel. Zo heeft Heesch tijdens de vrede van Munster toch regelmatig een pastoor gehad. De inval van de Fransen in 1672 deed de Protestantse ambtenaren terugkeren naar Holland. Tegen betaling werd het oogluikend toegestaan dat pastores naar hun standplaatsen terugkeerden en dat er zogenaamde schuurkerken werden opgericht. In Heesch werd zo'n schuurkerk opgericht in het gehucht Heelwijk (ten zuiden van 't Dorp). Dit gammele en te krappe bedehuis was toegewijd aan de Heilige Dionysius.  

De nieuwe St. Petrus' Banden Kerk
Na het vertrekken van de Fransen werd op 12 juli 1798 de wet aangenomen waarin was opgenomen dat zowel de Protestanten als de Katholieken het recht kregen hun geloof uit te oefenen. Door financiële problemen zou het tot 1811 duren voordat de oude parochiekerk weer in gebruik werd genomen. Er werd een nieuwe pastorie bijgebouwd en de kerk zou nog een halve eeuw dienst doen. In de hierop volgende jaren zat er een stijgende lijn in de inkomsten van de kerk, en daarom werd er besloten een nieuwe kerk en pastorie te bouwen. 

Redenen voor de nieuwbouw waren het te klein worden van het gebouw en de plaats van de kerk: erg dicht bij de gemeentegrens met Oss, en dus onhandig voor veel parochianen. Er werd besloten dat de nieuwe kerk aan de Rijksweg ('t Dorp) zou komen te liggen. Op 27 november 1865 werd na de Heilige Mis de eerste steen van de nieuwbouw gelegd. Uiteindelijk werd op zaterdag 25 april de laatste Heilige Mis gehouden in het oude gebouw, en de volgende dag werd voor de eerste maal de Heilige Mis opgedragen in de nieuwe kerk. 

De bouwkosten waren echter veel hoger dan de begroting van de architect, zodat er voor de vloer en de banken een collecte georganiseerd moest worden. Zelfs toen was er nog een tekort en moest een bedrag van f 10.000,- beschikbaar gesteld worden door de burgemeester en wethouders, samen met het Rooms Katholieke Parochiaal Kerkbestuur. 

In de loop van tientallen jaren werd - ter gelegenheid van onder andere jubilea - de kerk steeds verder verfraaid; zo kwam er bijvoorbeeld een standbeeld van het Heilig Hart, gebrandschilderde ramen en 6 nieuwe klokken. Deze klokken werden elf jaar later, in 1943, door de bezetter gestolen terwijl de kerk zelf het met de bevrijding van Heesch in 1944 ook zwaar te verduren kreeg. De beschadigingen worden na de oorlog hersteld met als de kroon op het werk de herinstallatie van 4 nieuwe klokken. De volledige herstelwerkzaamheden zouden echter pas in 1961 voltooid zijn met de restauratie van het monumentale orgel en het kleine Angelustorentje.

Brand
En daar ging het mis. Ondanks dat er nadrukkelijk niet met vuur gewerkt zou zijn is er brand ontstaan. Hoe is niet bekend, een sigarettenpeuk? Een stukje glas dat als brandglas heeft gewerkt? Het gevolg was in ieder geval dat de schitterende kerk op 30 juni 1961 in een zware rook op ging. Kapelaan Burghout heeft met behulp van een aantal broeders nog enkele kostbaarheden in veiligheid weten te brengen, maar de hitte was al snel te groot, en binnen een half uur was het hele dak door de brand weggevreten.

Van de kerk brandde alleen de torenspits en het buitendak af, het interieur en de binnengewelven bleven gespaard. Een restauratie was prima mogelijk geweest, maar in die tijd was neogotiek niet populair meer, en dus was het snel gebeurd. Even verderop werd een nieuwe Petruskerk gebouwd. 

Emmauskerk
Er zijn meerdere keren ideeën geweest om in Heesch een tweede parochie naast de Petruskerk op te richten. Zo wilde in 1932 de Paters van de H.H. Harten uit Ginneken een parochie beginnen ten oosten van de Nistelrodese Weg. Er was toestemming van het Bisdom, maar uiteindelijk ging dit toch niet door. Daarna komen de Carmelieten uit Oss in beeld, dit ketst echter ook af, deze keer omdat hun hoofdbestuur wil dat er een klooster gebouwd wordt of een kerk op een kilometer van het klooster in Oss. Daarna duurde het tot 1959 voordat er weer concreet gesproken werd over een nieuwe parochie, deze keer door Mgr. van Helvoirt; de directer van het bisschoppelijk bouwbureau, het kerkbestuur en het gemeentebestuur. De Sint Petrus Kerk was te klein en elke zondag werden een aantal missen gevierd in de hal van de Heilig Hartschool. Na een aantal onderhandelingen werd in 1962 besloten tot oprichting van een nieuwe parochie, met als grens de lijn Schoonstraat- Kloosterstraat. De kerk zou komen te staan in de nieuw te bouwen wijk Heelwijk en zou een deel van de gelovigen van de Sint Petruskerk overnemen. De parochie kwam steeds verder van de grond zodat uiteindelijk, op 21 november 1965, de kerkbijeenkomsten in gemeenschapshuis "de Pas" gehouden konden worden. Kort daarna, op 18 december, werd bouwpastoor Scheepens officieel geïnstalleerd. In februari kan met de bouw begonnen worden en op 21 december 1968 wordt de nieuwe kerk officieel ingezegend door Mgr. van Laarhoven, vicaris-generaal van het bisdom. 

Petrus-Emmauskerk
Vanwege het teruglopende aantal kerkgangers werd in 1995 besloten om beide parochies samen te voegen tot de Petrus-Emmaus Parochie. De Emmauskerk werd onttrokken aan de eredienst en maakte plaats voor de nieuwbouw van het woonzorgcomplex Heelwijk-Emmaus.

St. Petrus' Banden Kerk
Bij de grote reorganisatie van het Bisdom, op basis van het bisschoppelijk beleidsplan "Groeien in geloof, geloven in groei", werden in 2015 de  parochies: Petrus-Emmaus (Heesch), H.Maria Magdalena (Geffen), H. Lambertus (Nistelrode), H. Lambertus (Vorstenbosch), Onze Lieve Vrouw van de Rozenkrans (Vinkel) en H. Johannes' Onthoofding (Nuland) samengevoegd tot één nieuwe parochie met de naam De Goede Herder. De voormalige parochies werden geloofsgemeenschappen genoemd. In Heesch is dit dus: Geloofsgemeenschap Petrus-Emmaus Heesch.